Dora CLI 命令全景速查run、up、start、top 等 30 命令清单与使用场景【免费下载链接】doraDORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture 面向数据流的机器人架构) 是为 AI 与具身智能机器人打造的高性能开发框架以数据流范式重构开发逻辑原生支持分布式部署与端边云协同 —— 无需复杂适配即可实现一体端到端具身大小脑、VLA等模型部署无缝衔接感知、推理、控制全链路让 AI 能力与机器人动作深度融合。 依托 Rust 内核与零拷贝通信技术它将具身大小脑、VLA等模型推理、多模态数据融合延迟压缩至微秒级同时兼容 ROS2 生态与国产 AI 芯片彻底降低具身智能机器人的开发门槛让分布式部署下的 AI 赋能创新更高效、更灵活。项目地址: https://gitcode.com/dora-rs/doraDORADataflow-Oriented Robotic Architecture是面向 AI 与具身智能机器人的高性能数据流开发框架基于 Rust 内核与零拷贝通信技术构建。本文将带你一次性摸清Dora CLI的全部命令从run、up、start等生命周期命令到top、topic、node等监控调试命令共30 个命令每个都附上典型使用场景帮你快速成为数据流机器人开发达人。 一键安装Dora CLI 如何获取# 推荐从 crates.io 安装 cargo install dora-cli # 验证安装 dora --version dora status也可以从源码构建安装仓库地址https://gitcode.com/dora-rs/doragit clone https://gitcode.com/dora-rs/dora cd dora cargo install --path binaries/cli --locked 先看懂 Dora 的三种运行模式理解命令之前先搞懂一个核心概念——执行模式它决定了你该用哪条命令模式命令组合基础设施典型场景本地隔离dora run无无需协调器开发、测试、单机快速验证协调模式dora updora startCoordinator Daemon生产环境、多机分布式部署简单说dora run把节点直接跑在当前进程里不占用协调器端口可以多个run并行执行但list、stop、logs、top等监控命令不挂载它dora up启动协调器和守护进程daemon之后用dora start提交数据流所有监控命令才能接管它组件关系可以理解为CLI → Coordinator控制面→ Daemon每台机器→ 节点/算子详见 docs/cli.md。 Dora CLI 命令全景清单按功能分组完整命令树定义在 binaries/cli/src/command/mod.rs官方冻结的命令面快照见 binaries/cli/cli-surface.txt。以下是按功能分组的速查表一、生命周期命令创建与销毁数据流命令作用典型使用场景dora run dataflow.yml本地隔离运行数据流本地开发调试免启动协调器dora up启动本地协调器 守护进程生产/分布式部署的第一步dora down别名destroy拆除协调器与守护进程结束工作自动先停掉运行中的数据流dora start dataflow.yml在运行中的协调器上启动数据流正式提交数据流支持--attach前台跟随dora stop [名称或UUID]停止一个数据流支持--force强杀、--all停全部dora restart用已存描述符重启数据流故障恢复、配置变更后重跑dora build执行数据流中各节点声明的构建命令编译 Rust 节点、拉取 git 源支持锁文件dora cluster管理多机集群子命令up/status/down/install/upgrade/restart/uninstall二、监控命令实时掌握数据流状态命令作用典型使用场景dora list别名ps列出运行中的数据流按状态/名称过滤按 CPU、内存排序dora logs [数据流]查看数据流日志支持--follow跟踪、--tail尾部、--node单节点dora top实时资源监控面板类似 Linux top查看各节点 CPU、内存、队列等价于inspect topdora inspect top实时监控子命令--once输出单次 JSON 快照方便脚本/CIdora clean清理已结束/失败的数据流定期清理协调器中的尸体记录dora record file录制数据流消息到.drec文件现场抓数据支持--topics只录指定主题dora replay file回放.drec录制文件离线复现问题--speed 2.0加速、--loop循环dora trace list/trace view查看协调器追踪 span排查延迟瓶颈三、细粒度调试命令topic、node、param 三大子命令组dora topic—— 消息主题工具对标 ROS2 的 topic 工具需开启debug.enable_debug_inspection子命令作用使用场景topic list列出数据流中的主题摸清数据链路有哪些通道topic echo终端打印主题数据实时查看消息内容支持--count限次topic hz测量主题发布频率检查传感器/定时器频率是否符合预期topic info查看主题元数据类型、发布方、消息数、带宽、频率topic pub向主题注入一条消息调试时手动喂数据如topic pub -d my-flow sensor/reading {temp:25}dora node—— 运行中节点动态管理动态拓扑是 Dora 的亮点能力子命令作用使用场景node list/node info查看节点列表与详情定位问题节点node add/node remove向运行中的数据流加/删节点不停机扩缩容node replace原子替换节点新实例先起再切换热更新节点代码node connect/node disconnect动态增删节点间连线运行时改数据流向node restart/node stop重启/停止单个节点只杀问题节点不影响整体dora param—— 运行时参数热调子命令作用param list/param get查看节点参数param set/param delete运行时修改/删除参数无需重启四、配置与脚手架命令命令作用典型使用场景dora new name生成新项目/节点脚手架支持 Rust、Python、C、C 四种语言模板dora validate校验数据流 YAML 与类型注解CI 中加一道上线前体检--strict-types更严dora expand展开模块引用打印扁平化 YAML排查模块组合后的最终结构dora graph可视化数据流生成 HTML 图--open直接开浏览器或 Mermaid 文本dora status别名check系统健康检查快速确认协调器/守护进程状态--format json供脚本用dora doctor综合系统诊断逐项检查协调器、守护进程、机器连接、节点健康dora system status系统管理子命令status的完整形式五、节点包管理与工具命令命令作用使用场景dora hub节点包打包/发现/分发不稳定特性10 个子命令init、search、info、install、publish、yank、fetch、list、outdated、updatedora completion生成 shell 自动补全eval $(dora completion bash)让命令行体验起飞dora self update/self uninstallCLI 自更新/自卸载--check-only只检查不安装 隐藏命令dora daemon、dora coordinator、dora runtime不显示在帮助中供多机部署与内部脚本使用源码分别位于 binaries/cli/src/command/daemon.rs 和 binaries/cli/src/command/coordinator.rs。 场景化使用三条最常用的工作流场景 1本地快速开发30 秒上手dora new my-robot --kind dataflow --lang rust dora run dataflow.yml # 本地隔离运行Ctrl-C 退出场景 2生产/分布式部署dora up # 启动协调器 守护进程 dora build dataflow.yml # 先构建节点 dora start dataflow.yml -n my-robot # 命名并启动 dora list # 确认状态 dora top # 盯住资源面板 dora logs my-robot -f # 跟踪日志 dora stop my-robot # 停止 dora down # 全部拆除场景 3线上问题排查四连击dora record dataflow.yml -o capture.drec # 1. 录下现场 dora replay capture.drec --speed 2.0 # 2. 加速复现 dora topic echo -d my-robot sensor/image # 3. 看具体消息 dora logs my-robot --grep error # 4. 过滤错误日志 实用小贴士记不住命令任何命令加--help都有详细中文级文档dora --help按 display_order 排序生命周期命令排在最前脚本友好list、logs、status、topic echo等命令的--format json均输出JSON Lines每行一个对象方便管道解析格式约定在 docs/cli-command-coverage.md 中有完整覆盖矩阵别名速记dora psdora listdora checkdora statusdora destroydora down端口冲突多实例请各自设置DORA_COORDINATOR_PORT环境变量避免协调器端口互相打架 延伸阅读完整 CLI 参考手册docs/cli.md架构原理docs/architecture.md分布式部署指南docs/distributed-deployment.md调试与可观测性docs/debugging.md命令树源码binaries/cli/src/command/【免费下载链接】doraDORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture 面向数据流的机器人架构) 是为 AI 与具身智能机器人打造的高性能开发框架以数据流范式重构开发逻辑原生支持分布式部署与端边云协同 —— 无需复杂适配即可实现一体端到端具身大小脑、VLA等模型部署无缝衔接感知、推理、控制全链路让 AI 能力与机器人动作深度融合。 依托 Rust 内核与零拷贝通信技术它将具身大小脑、VLA等模型推理、多模态数据融合延迟压缩至微秒级同时兼容 ROS2 生态与国产 AI 芯片彻底降低具身智能机器人的开发门槛让分布式部署下的 AI 赋能创新更高效、更灵活。项目地址: https://gitcode.com/dora-rs/dora创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 Dora CLI 命令全景速查：run、up、start、top 等 30+ 命令清单与使用场景
Dora CLI 命令全景速查run、up、start、top 等 30 命令清单与使用场景【免费下载链接】doraDORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture 面向数据流的机器人架构) 是为 AI 与具身智能机器人打造的高性能开发框架以数据流范式重构开发逻辑原生支持分布式部署与端边云协同 —— 无需复杂适配即可实现一体端到端具身大小脑、VLA等模型部署无缝衔接感知、推理、控制全链路让 AI 能力与机器人动作深度融合。 依托 Rust 内核与零拷贝通信技术它将具身大小脑、VLA等模型推理、多模态数据融合延迟压缩至微秒级同时兼容 ROS2 生态与国产 AI 芯片彻底降低具身智能机器人的开发门槛让分布式部署下的 AI 赋能创新更高效、更灵活。项目地址: https://gitcode.com/dora-rs/doraDORADataflow-Oriented Robotic Architecture是面向 AI 与具身智能机器人的高性能数据流开发框架基于 Rust 内核与零拷贝通信技术构建。本文将带你一次性摸清Dora CLI的全部命令从run、up、start等生命周期命令到top、topic、node等监控调试命令共30 个命令每个都附上典型使用场景帮你快速成为数据流机器人开发达人。 一键安装Dora CLI 如何获取# 推荐从 crates.io 安装 cargo install dora-cli # 验证安装 dora --version dora status也可以从源码构建安装仓库地址https://gitcode.com/dora-rs/doragit clone https://gitcode.com/dora-rs/dora cd dora cargo install --path binaries/cli --locked 先看懂 Dora 的三种运行模式理解命令之前先搞懂一个核心概念——执行模式它决定了你该用哪条命令模式命令组合基础设施典型场景本地隔离dora run无无需协调器开发、测试、单机快速验证协调模式dora updora startCoordinator Daemon生产环境、多机分布式部署简单说dora run把节点直接跑在当前进程里不占用协调器端口可以多个run并行执行但list、stop、logs、top等监控命令不挂载它dora up启动协调器和守护进程daemon之后用dora start提交数据流所有监控命令才能接管它组件关系可以理解为CLI → Coordinator控制面→ Daemon每台机器→ 节点/算子详见 docs/cli.md。 Dora CLI 命令全景清单按功能分组完整命令树定义在 binaries/cli/src/command/mod.rs官方冻结的命令面快照见 binaries/cli/cli-surface.txt。以下是按功能分组的速查表一、生命周期命令创建与销毁数据流命令作用典型使用场景dora run dataflow.yml本地隔离运行数据流本地开发调试免启动协调器dora up启动本地协调器 守护进程生产/分布式部署的第一步dora down别名destroy拆除协调器与守护进程结束工作自动先停掉运行中的数据流dora start dataflow.yml在运行中的协调器上启动数据流正式提交数据流支持--attach前台跟随dora stop [名称或UUID]停止一个数据流支持--force强杀、--all停全部dora restart用已存描述符重启数据流故障恢复、配置变更后重跑dora build执行数据流中各节点声明的构建命令编译 Rust 节点、拉取 git 源支持锁文件dora cluster管理多机集群子命令up/status/down/install/upgrade/restart/uninstall二、监控命令实时掌握数据流状态命令作用典型使用场景dora list别名ps列出运行中的数据流按状态/名称过滤按 CPU、内存排序dora logs [数据流]查看数据流日志支持--follow跟踪、--tail尾部、--node单节点dora top实时资源监控面板类似 Linux top查看各节点 CPU、内存、队列等价于inspect topdora inspect top实时监控子命令--once输出单次 JSON 快照方便脚本/CIdora clean清理已结束/失败的数据流定期清理协调器中的尸体记录dora record file录制数据流消息到.drec文件现场抓数据支持--topics只录指定主题dora replay file回放.drec录制文件离线复现问题--speed 2.0加速、--loop循环dora trace list/trace view查看协调器追踪 span排查延迟瓶颈三、细粒度调试命令topic、node、param 三大子命令组dora topic—— 消息主题工具对标 ROS2 的 topic 工具需开启debug.enable_debug_inspection子命令作用使用场景topic list列出数据流中的主题摸清数据链路有哪些通道topic echo终端打印主题数据实时查看消息内容支持--count限次topic hz测量主题发布频率检查传感器/定时器频率是否符合预期topic info查看主题元数据类型、发布方、消息数、带宽、频率topic pub向主题注入一条消息调试时手动喂数据如topic pub -d my-flow sensor/reading {temp:25}dora node—— 运行中节点动态管理动态拓扑是 Dora 的亮点能力子命令作用使用场景node list/node info查看节点列表与详情定位问题节点node add/node remove向运行中的数据流加/删节点不停机扩缩容node replace原子替换节点新实例先起再切换热更新节点代码node connect/node disconnect动态增删节点间连线运行时改数据流向node restart/node stop重启/停止单个节点只杀问题节点不影响整体dora param—— 运行时参数热调子命令作用param list/param get查看节点参数param set/param delete运行时修改/删除参数无需重启四、配置与脚手架命令命令作用典型使用场景dora new name生成新项目/节点脚手架支持 Rust、Python、C、C 四种语言模板dora validate校验数据流 YAML 与类型注解CI 中加一道上线前体检--strict-types更严dora expand展开模块引用打印扁平化 YAML排查模块组合后的最终结构dora graph可视化数据流生成 HTML 图--open直接开浏览器或 Mermaid 文本dora status别名check系统健康检查快速确认协调器/守护进程状态--format json供脚本用dora doctor综合系统诊断逐项检查协调器、守护进程、机器连接、节点健康dora system status系统管理子命令status的完整形式五、节点包管理与工具命令命令作用使用场景dora hub节点包打包/发现/分发不稳定特性10 个子命令init、search、info、install、publish、yank、fetch、list、outdated、updatedora completion生成 shell 自动补全eval $(dora completion bash)让命令行体验起飞dora self update/self uninstallCLI 自更新/自卸载--check-only只检查不安装 隐藏命令dora daemon、dora coordinator、dora runtime不显示在帮助中供多机部署与内部脚本使用源码分别位于 binaries/cli/src/command/daemon.rs 和 binaries/cli/src/command/coordinator.rs。 场景化使用三条最常用的工作流场景 1本地快速开发30 秒上手dora new my-robot --kind dataflow --lang rust dora run dataflow.yml # 本地隔离运行Ctrl-C 退出场景 2生产/分布式部署dora up # 启动协调器 守护进程 dora build dataflow.yml # 先构建节点 dora start dataflow.yml -n my-robot # 命名并启动 dora list # 确认状态 dora top # 盯住资源面板 dora logs my-robot -f # 跟踪日志 dora stop my-robot # 停止 dora down # 全部拆除场景 3线上问题排查四连击dora record dataflow.yml -o capture.drec # 1. 录下现场 dora replay capture.drec --speed 2.0 # 2. 加速复现 dora topic echo -d my-robot sensor/image # 3. 看具体消息 dora logs my-robot --grep error # 4. 过滤错误日志 实用小贴士记不住命令任何命令加--help都有详细中文级文档dora --help按 display_order 排序生命周期命令排在最前脚本友好list、logs、status、topic echo等命令的--format json均输出JSON Lines每行一个对象方便管道解析格式约定在 docs/cli-command-coverage.md 中有完整覆盖矩阵别名速记dora psdora listdora checkdora statusdora destroydora down端口冲突多实例请各自设置DORA_COORDINATOR_PORT环境变量避免协调器端口互相打架 延伸阅读完整 CLI 参考手册docs/cli.md架构原理docs/architecture.md分布式部署指南docs/distributed-deployment.md调试与可观测性docs/debugging.md命令树源码binaries/cli/src/command/【免费下载链接】doraDORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture 面向数据流的机器人架构) 是为 AI 与具身智能机器人打造的高性能开发框架以数据流范式重构开发逻辑原生支持分布式部署与端边云协同 —— 无需复杂适配即可实现一体端到端具身大小脑、VLA等模型部署无缝衔接感知、推理、控制全链路让 AI 能力与机器人动作深度融合。 依托 Rust 内核与零拷贝通信技术它将具身大小脑、VLA等模型推理、多模态数据融合延迟压缩至微秒级同时兼容 ROS2 生态与国产 AI 芯片彻底降低具身智能机器人的开发门槛让分布式部署下的 AI 赋能创新更高效、更灵活。项目地址: https://gitcode.com/dora-rs/dora创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考