哪吒1 (nezha-1) 硬件连接完全指南大师兄板与电机/舵机驱动板接线图及参数设置【免费下载链接】nezha-1源师兄扩展项目: 哪吒1 | 由源师兄组织创建项目地址: https://gitcode.com/yuanshixiong/nezha-1哪吒1nezha-1是一款面向新手的开源智能编程扩展基于大师兄板ESP32 主控与电机/舵机驱动板通过 I2C 总线实现硬件连接。本指南将带你完成驱动板接线图、I2C 参数设置并快速上手 4 路直流电机与 4 路舵机的驱动。硬件组成一主一从两块板子搞定 哪吒1 的硬件只有两块核心板卡设备信息见 config.json板卡角色功能大师兄板ESP32主控运行图形化/Python 程序发出 I2C 指令电机/舵机驱动板从机驱动 4 路电机M1~M4与 4 路舵机S1~S4驱动板出厂已配置I2C 地址 0x10接好线即可被主控识别无需拨码开关设置地址。最快接线方法4 根线完成 I2C 连接 驱动板与大师兄板之间采用标准I2C 两线制连接加上电源共需 4 根杜邦线驱动板引脚大师兄板I2C0说明SDASDAI2C0 数据脚数据线注意接反无法通信SCLSCLI2C0 时钟脚时钟线5V5V驱动板供电GNDGND共地必须连接接线要点SDA/SCL 切勿接反GND 必须共地否则 I2C 通信会时断时续驱动板上的M1~M4 蓝色接口插直流电机S1~S4 红色接口插舵机。电机/舵机负载只接在驱动板上不要直接接到大师兄板避免电流过大损坏主控。驱动板参数解析4 字节指令帧 主控通过 I2C 向地址0x10写入4 字节指令帧[cmd, dataH, dataL, dataEnd]来控制硬件I2C 总线初始化为100kHz 时钟相关源码见 blocksdef.js。电机指令速查表操作cmddataH说明正转0x010~100数值越大速度越快%反转0x020~100同上方向相反停止0x010速度为 0 即刹车电机端口M10x01、M20x02、M30x03、M40x04速度范围 -100% ~ 100%对应源码见 blocksdef.js舵机指令换算舵机分 3 种量程180°、270°、360°角度值会被换算为 0~180 的内部值dataH 角度 × 180 ÷ 量程舵机类型目标角度换算结果dataH180°90°90270°90°60360°180°90舵机端口S10x10、S20x11、S30x12、S40x13源码见 blocksdef.js。连续转动舵机速度 -100% ~ 100% 会被线性映射到 0~180例如 50% 对应 dataH135源码见 blocksdef.js。上手指令图形化积木 5 步跑起来 在图形化编程环境中打开红色的「哪吒」扩展分类积木目录定义见 category.json按以下顺序拖入积木初始化哪吒—— 内部自动完成 I2C0 初始化100kHz、设置地址 0x10并延时 1 秒等待驱动板就绪blocksdef.js设置电机选择 M1~M4速度填 -100% ~ 100%停止电机/停止全部电机安全停车推荐放在程序循环末尾设置舵机选择 180°/270°/360° 量程、S1~S4 端口和角度0~360设置连续转动舵机速度 -100% ~ 100%正值为正转、负值为反转常见问题排查 ✅I2C 无通信检查 SDA/SCL 是否接反、GND 是否共地、驱动板 5V 是否上电电机不转但舵机正常确认电机插在 M1~M4 接口且积木里端口选择一致舵机角度跑偏核对舵机量程180°/270°/360°与实际型号是否匹配启动后无反应初始化积木内含 1 秒延时若自行修改初始化请保留该等待时间完成接线与参数核对后你就能用哪吒1 驱动 4 电机 4 舵机轻松搭建循迹小车、机械臂等创意作品 。【免费下载链接】nezha-1源师兄扩展项目: 哪吒1 | 由源师兄组织创建项目地址: https://gitcode.com/yuanshixiong/nezha-1创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考