目录1. ROS2系统介绍2. ROS2 安装方式介绍3. Windows 系统上安装 Ubuntu 24.04 教程3.1 方式一VMware 虚拟机安装 Ubuntu 24.043.1.1 下载 VMware Workstation3.1.2 下载 Ubuntu 24.04 系统镜像3.1.3 创建虚拟机3.1.4 安装 Ubuntu 24.04 系统3.1.5 安装 VMware Tools 增强工具3.2 方式二重装系统安装 Ubuntu 24.04 双系统3.2.1 安装前准备3.2.2 制作 Ubuntu 24.04 启动 U 盘3.2.3 为 Ubuntu 24.04 划分磁盘空间3.2.4 进入 BIOS 设置 U 盘启动3.2.5 安装 Ubuntu 24.04 双系统3.2.6 双系统引导修复与切换3.3 方式三移动固态硬盘安装随插随用的 Ubuntu 系统盘3.3.1 安装前准备3.3.2 制作 Ubuntu 24.04 启动 U 盘3.3.3 进入 BIOS 设置 USB 启动3.3.4 安装 Ubuntu 24.04 到移动固态硬盘3.3.5 使用与切换系统3.3.6 注意事项与常见问题4. Ubuntu 24.04 系统上安装 ROS2 Jazzy 完整教程4.1 配置软件源4.2 设置编码和软件源4.3 安装 ROS2 Jazzy4.4 配置环境变量4.5 安装 colcon 构建工具和常用开发工具4.6 验证 ROS2 安装4.7 运行小海龟历程4.8 创建 ROS2 工作空间5. 常见问题与解决建议6. 总结1. ROS2系统介绍ROS2Robot Operating System 2是面向机器人开发的新一代开源操作系统框架在 ROS1 的基础上重构了通信机制采用 DDS 作为底层通信中间件支持实时性、多机协同和跨平台部署。ROS2 广泛应用于自动驾驶、机械臂控制、移动机器人导航、无人机编队等领域是当前机器人开发的主流技术栈。在开始安装之前需要先了解 ROS2 的几种常见安装方式再根据自身环境选择最合适的方案。2. ROS2 安装方式介绍ROS2 的安装方式主要分为以下几种每种方式适用于不同的使用场景虚拟机安装在 Windows 或 macOS 主机上通过 VMware、VirtualBox 等虚拟机软件运行 Ubuntu 系统再在 Ubuntu 中安装 ROS2。这种方式适合不想放弃原有操作系统、需要隔离测试环境的用户也是初学者最推荐的方式。双系统安装在 Windows 电脑上直接安装 Ubuntu 双系统重启时选择进入哪个系统。这种方式性能损耗最小适合需要充分利用硬件资源进行机器人开发的用户。可移动硬盘安装将 Ubuntu 系统完整安装到一块移动固态硬盘移动 SSD上通过 USB 接口连接电脑即可启动进入 Ubuntu拔下后电脑恢复为原来的 Windows 系统真正做到「随插随用、互不干扰」。这种方式既不影响内置硬盘又能获得接近原生硬件的性能适合需要在多台电脑间切换开发环境的用户。对于初学者推荐使用「VMware 虚拟机 Ubuntu 24.04 二进制包安装」的组合方式既不影响宿主机环境又能获得完整的图形化开发体验。下面将详细介绍这一完整流程。3. Windows 系统上安装 Ubuntu 24.04 教程在 Windows 系统上使用 Ubuntu 24.04 主要有三种方式一是通过 VMware 虚拟机安装适合学习体验、不影响原系统二是通过重装系统安装双系统适合需要充分发挥硬件性能的开发者三是通过移动固态硬盘安装随插随用的 Ubuntu 系统盘适合需要在多台电脑间切换开发环境的用户。下面分别介绍这三种方式。3.1 方式一VMware 虚拟机安装 Ubuntu 24.04VMware Workstation 是当前最流行的桌面虚拟机软件之一支持在 Windows 和 Linux 主机上运行多个虚拟操作系统。下面以 VMware Workstation Pro 为例介绍完整的安装步骤。3.1.1 下载 VMware Workstation访问 VMware 官方网站下载 VMware Workstation Pro 安装包。网盘下载链接https://pan.quark.cn/s/219e529c5c4d?pwd2ubt 提取码2ubt下载完成后双击安装程序按照向导提示完成安装。安装过程中可以选择安装路径和是否加入用户体验计划保持默认选项即可。参考安装教程VMware下载与安装教程(保姆级教学超详细)_vmware安装-CSDN博客3.1.2 下载 Ubuntu 24.04 系统镜像访问 Ubuntu 官方网站下载 Ubuntu 24.04 LTS 桌面版 ISO 镜像文件。网盘下载链接https://pan.quark.cn/s/24feb8b9fc10?pwdDBz1 提取码DBz1Ubuntu 24.04 LTSNoble Numbat是长期支持版本与 ROS2 Jazzy 版本完美兼容稳定性好、社区支持完善官方支持周期至 2029 年。参考教程VMware安装Ubuntu(2024最新最全版)-CSDN博客3.1.3 创建虚拟机打开 VMware Workstation按照以下步骤创建新的虚拟机点击「创建新的虚拟机」选择「典型推荐」配置方式。选择「安装程序光盘映像文件」浏览并选中下载好的 Ubuntu 24.04 ISO 镜像。设置虚拟机名称和存储位置建议命名为 ubuntu-ros2。指定磁盘容量建议分配至少 60GB 磁盘空间并选择「将虚拟磁盘存储为单个文件」。点击「自定义硬件」调整内存至 8GB 以上、处理器核心数至少 4 核确保 ROS2 编译和运行流畅。需要注意的是虚拟机分配的内存不宜超过电脑物理内存的一半否则会导致宿主机内存不足、系统卡顿甚至崩溃。点击「完成」虚拟机创建成功。3.1.4 安装 Ubuntu 24.04 系统启动虚拟机进入 Ubuntu 24.04 安装界面。首次启动时屏幕会显示 GRUB 引导菜单默认选中「Try or Install Ubuntu」直接按回车键即可进入安装程序。等待加载完成后按照以下步骤完成系统安装选择语言在左侧语言列表中选择「中文简体」右侧选择「安装 Ubuntu」点击「继续」。若界面显示异常或字体过小可先选择「试用 Ubuntu」进入桌面环境后再双击桌面上的「安装 Ubuntu」图标。选择键盘布局默认选择「English (US)」或「Chinese」点击「继续」。若不确定可点击下方的「检测键盘布局」按钮按提示按下几个按键让系统自动识别。连接网络可选安装程序会提示连接 Wi-Fi 或有线网络。建议连接网络以便安装过程中自动下载更新和第三方驱动若网络不佳也可选择「暂不连接网络」稍后在系统中配置。选择安装类型在「更新和其他软件」界面选择「最小安装」仅安装浏览器和基础工具节省磁盘空间和安装时间并勾选「为图形和无线硬件安装第三方软件」点击「继续」。选择安装位置在「安装类型」界面由于是在虚拟机中全新安装选择「清除整个磁盘并安装 Ubuntu」。点击「现在安装」后会弹出「将改动写入磁盘吗」的确认对话框点击「继续」。选择时区在地图上点击中国区域或直接在搜索框中输入「Shanghai」选择「上海」点击「继续」。设置账户信息输入你的姓名如 ubuntu、计算机名称自动生成可修改为 ubuntu-ros2、用户名和密码。建议勾选「自动登录」或「登录时需要密码」按需选择点击「继续」。等待安装完成安装程序开始复制文件并安装系统整个过程约 10-20 分钟取决于虚拟机磁盘性能和分配的内存大小。期间可看到安装进度条和功能介绍请耐心等待不要关闭虚拟机窗口。重启系统安装完成后安装程序会提示「安装完成现在重启」。点击「现在重启」虚拟机将自动重启。若提示「请移除安装介质」直接按回车键即可。完成首次启动配置重启后进入 Ubuntu 24.04 桌面首次登录可能需要等待片刻。若之前未连接网络此时可点击右上角网络图标连接 Wi-Fi 或有线网络并执行sudo apt update更新软件源。至此Ubuntu 24.04 系统已在虚拟机中安装完成。若安装过程中遇到黑屏、卡死或无法进入安装界面等问题可参考本文第 5 节「常见问题与解决建议」中的虚拟机相关排查方法。3.1.5 安装 VMware Tools 增强工具进入 Ubuntu 24.04 桌面后建议安装 VMware Tools 或 open-vm-tools以获得更好的显示分辨率、剪贴板共享和文件拖拽功能。在虚拟机菜单栏点击「虚拟机」→「安装 VMware Tools」然后在 Ubuntu 终端中执行以下命令终端打开方式CtrlAltTsudo apt update sudo apt install -y open-vm-tools open-vm-tools-desktop安装完成后重启虚拟机即可享受完整的虚拟机增强功能。3.2 方式二重装系统安装 Ubuntu 24.04 双系统如果希望获得更好的性能表现可以在 Windows 电脑上直接安装 Ubuntu 24.04 双系统。这种方式下 Ubuntu 直接运行在真实硬件上性能损耗最小适合需要运行 Gazebo 仿真、SLAM 建图等对性能要求较高的机器人开发场景。参考教程Windows安装Ubuntu24.04双系统指南_ubuntu24.04镜像-CSDN博客3.2.1 安装前准备在开始安装双系统之前需要做好以下准备工作备份重要数据安装双系统涉及磁盘分区操作务必提前将 Windows 中的重要文件备份到移动硬盘或云盘。准备 U 盘启动盘准备一个至少 8GB 的 U 盘用于制作 Ubuntu 24.04 安装启动盘。下载 Ubuntu 24.04 镜像访问 Ubuntu 官方网站下载 Ubuntu 24.04 LTS 桌面版 ISO 镜像文件。关闭 Windows 快速启动进入「控制面板」→「电源选项」→「选择电源按钮的功能」点击「更改当前不可用的设置」取消勾选「启用快速启动」避免后续无法进入 Ubuntu 引导界面。关闭 BitLocker 加密如果 Windows 系统盘开启了 BitLocker 加密建议提前关闭否则后续分区操作可能受阻。3.2.2 制作 Ubuntu 24.04 启动 U 盘在 Windows 系统上使用 Rufus 工具制作 Ubuntu 24.04 启动盘步骤如下下载并安装 Rufus 工具免费开源官网即可获取。插入 U 盘打开 Rufus软件会自动识别 U 盘设备。点击「选择」按钮选中下载好的 Ubuntu 24.04 ISO 镜像文件。分区类型选择「GPT」目标系统类型选择「UEFI非 CSM」文件系统保持默认的 FAT32。点击「开始」等待写入完成。制作完成后U 盘即为 Ubuntu 24.04 安装启动盘。3.2.3 为 Ubuntu 24.04 划分磁盘空间在 Windows 中为 Ubuntu 24.04 预留独立的磁盘空间是双系统安装前最关键的一步。分区操作不可逆一旦失误可能造成数据丢失因此务必先了解以下注意事项再按步骤操作。注意事项务必先备份数据压缩卷操作虽然理论上不删除现有文件但任何磁盘操作都存在风险请提前将重要文件备份到移动硬盘或云盘。预留充足空间Ubuntu 24.04 系统本身约需 25GB但考虑到后续安装 ROS2 Jazzy、Gazebo 仿真、SLAM 建图等开发环境建议至少预留 100GB即 102400 MB。若磁盘空间充裕推荐预留 150GB 以上避免后期空间不足。选择正确的磁盘分区优先从剩余空间较大的非系统盘如 D 盘、E 盘压缩空间不要压缩 C 盘系统盘以免影响 Windows 运行稳定性。检查磁盘是否支持压缩若「压缩卷」选项为灰色不可用说明该分区存在无法移动的系统文件如页面文件、休眠文件可先关闭系统保护或使用第三方分区工具如 DiskGenius调整。确认压缩后空间为「未分配」压缩完成后务必确认出现的是「未分配」空间黑色条带而不是「可用空间」或「空闲空间」否则 Ubuntu 安装程序可能无法识别。不要格式化未分配空间压缩出的「未分配」空间不要进行格式化或新建卷保持原样即可Ubuntu 安装程序会自动识别并在此空间内创建分区。关闭 BitLocker 加密若目标磁盘开启了 BitLocker 加密压缩前需先关闭否则可能导致分区操作失败或数据无法访问。确认以上注意事项后按照以下详细步骤为 Ubuntu 24.04 划分磁盘空间打开磁盘管理右键点击「此电脑」或「我的电脑」选择「管理」在弹出的「计算机管理」窗口中点击左侧的「磁盘管理」。也可以直接按Win X组合键在弹出的菜单中选择「磁盘管理」快速打开。选择目标磁盘分区在磁盘管理界面中查看各磁盘分区的容量和剩余空间。选择一个剩余空间较大的非系统分区如 D 盘右键点击该分区在弹出的菜单中选择「压缩卷」。设置压缩空间大小系统会自动计算可压缩的最大空间量。在「输入压缩空间量」输入框中输入希望分配给 Ubuntu 的空间大小。建议输入至少 102400 MB即 100GB若磁盘空间充裕可输入 153600 MB150GB或更多。注意输入值不能超过系统提示的「可用压缩空间大小」。执行压缩确认输入无误后点击「压缩」按钮。系统开始压缩分区整个过程可能需要几分钟到十几分钟期间请勿关闭电脑或强制断电耐心等待进度条完成。确认未分配空间压缩完成后在磁盘管理界面中原分区旁边会出现一块黑色条带标注的「未分配」空间其大小即为刚才输入的压缩量。这块空间就是为 Ubuntu 24.04 预留的安装区域。记录分区信息建议截图或记录当前磁盘分区情况包括各分区盘符、大小和未分配空间的位置便于后续在 Ubuntu 安装程序中准确识别目标磁盘。完成以上步骤后磁盘上已为 Ubuntu 24.04 预留出独立的「未分配」空间。接下来即可进入 BIOS 设置 U 盘启动开始正式安装 Ubuntu 24.04 双系统。3.2.4 进入 BIOS 设置 U 盘启动将制作好的 Ubuntu 24.04 启动 U 盘插入电脑 USB 接口建议插入主机后置 USB 接口兼容性更好重启电脑并进入 BIOS 设置界面。不同品牌电脑进入 BIOS 的方式略有差异下面详细介绍通用操作步骤重启电脑并进入 BIOS点击 Windows「开始」菜单选择「电源」按住 Shift 键的同时点击「重启」电脑会进入蓝色「选择一个选项」界面。依次点击「疑难解答」→「高级选项」→「UEFI 固件设置」→「重启」即可直接进入 BIOS 设置界面无需在开机时反复按键。开机按键进入 BIOS备用方法如果上述方法无法进入可在重启电脑时开机画面出现品牌 Logo 的瞬间反复按对应的快捷键进入 BIOS。常见品牌快捷键如下联想LenovoF2 或 FnF2部分机型为 F1戴尔DellF2部分机型为 Del惠普HPF10部分机型为 Esc 后选择 F10华硕ASUSF2 或 Del宏碁AcerF2 或 Del华为/荣耀F2小米/红米F2 或 Del神舟HaseeF2 或 Del若不确定按键可在开机画面底部查看「Press F2 to enter Setup」等提示文字。关闭 Secure Boot安全启动进入 BIOS 后使用键盘方向键操作。找到「Security」或「安全」选项卡进入「Secure Boot」选项将其设置为「Disabled」关闭。部分电脑的 Secure Boot 选项位于「Boot」或「Startup」选项卡下需先将「Secure Boot」设为「Disabled」否则 Ubuntu 可能无法正常引导。设置 U 盘为第一启动项找到「Boot」或「启动」选项卡进入「Boot Priority」或「启动顺序」设置。在启动设备列表中找到带有 USB 标识的选项如「UEFI: USB Hard Drive」或「USBSanDisk」使用方向键将其移动到第一位或按 F5/F6 调整顺序。部分电脑支持按 F12 直接弹出一次性启动菜单Boot Menu无需进入 BIOS 修改启动顺序选择 U 盘即可临时从 U 盘启动。确认启动模式为 UEFI在「Boot」选项卡中确认「Boot Mode」或「启动模式」为「UEFI」而非 Legacy。由于制作启动盘时选择了 GPT 分区格式必须使用 UEFI 模式才能正常引导。若当前为 Legacy 模式请切换为 UEFI 并保存重启。保存设置并退出按 F10 键或选择「Save Exit」选项在弹出的确认对话框中选择「Yes」保存设置并退出。电脑将自动重启并从 U 盘启动进入 Ubuntu 24.04 安装界面。如果从 U 盘启动后仍直接进入 Windows 系统说明 U 盘未被识别或启动顺序未生效请重新进入 BIOS 检查 Secure Boot 是否已关闭、启动模式是否为 UEFI并确认 U 盘已正确插入。3.2.5 安装 Ubuntu 24.04 双系统从 U 盘启动后进入 Ubuntu 24.04 安装界面按照以下步骤完成双系统安装选择「试用 Ubuntu」或直接点击「安装 Ubuntu」建议先选择「试用 Ubuntu」确认硬件兼容性。选择语言为「中文简体」点击「安装 Ubuntu」。选择键盘布局默认即可点击「继续」。选择「最小安装」并勾选「安装第三方软件」点击「继续」。在安装类型界面选择「与 Windows 共存」或「其他选项」手动分区。推荐选择「与 Windows 共存」安装程序会自动识别 Windows 系统并分配空间。如果选择「其他选项」手动分区建议创建以下分区EFI 系统分区512MB用于存放引导文件。交换分区swap建议与内存大小相同如 8GB。根分区/剩余全部空间格式为 ext4。选择时区为「上海」点击「继续」。设置计算机名称、用户名和密码点击「继续」等待安装完成。安装完成后点击「现在重启」拔出 U 盘重启后会出现 GRUB 引导菜单可选择进入 Ubuntu 24.04 或 Windows 系统。3.2.6 双系统引导修复与切换安装完成后重启电脑会出现 GRUB 引导菜单默认进入 Ubuntu 24.04。如需切换系统在 GRUB 菜单中选择「Windows Boot Manager」即可进入 Windows。如果重启后直接进入 Windows 而没有出现 GRUB 菜单说明引导顺序被 Windows 覆盖可通过以下方式修复进入 BIOS 设置将 Ubuntu 所在磁盘或 EFI 分区设置为第一启动项。或在 Ubuntu 终端中执行sudo update-grub更新引导菜单。3.3 方式三移动固态硬盘安装随插随用的 Ubuntu 系统盘如果你既不想在电脑内置硬盘上安装双系统又希望获得接近原生硬件的性能那么「移动固态硬盘 Ubuntu 系统盘」是最佳方案。这种方式将 Ubuntu 24.04 完整安装到一块移动固态硬盘移动 SSD上通过 USB 接口连接电脑即可启动进入 Ubuntu拔下后电脑恢复为原来的 Windows 系统真正做到「随插随用、互不干扰」。它非常适合需要在多台电脑之间切换开发环境、或不想改动内置硬盘分区的开发者。与前面两种方式相比移动固态硬盘方案具有以下优势不占用内置硬盘空间无需压缩 C 盘或 D 盘不影响 Windows 原有分区和数据。性能接近原生相比虚拟机移动固态硬盘直连 USB 3.2 Gen2 或雷电接口时读写速度可达 1000MB/s 以上运行 ROS2、Gazebo 仿真等任务流畅度远高于虚拟机。便携可迁移系统盘随身携带插到任意支持 UEFI 启动的电脑上即可进入自己的 Ubuntu 环境适合多机办公场景。互不干扰拔下移动硬盘后电脑正常进入 Windows两个系统完全隔离无需处理 GRUB 引导冲突。需要注意的是移动固态硬盘方案对硬件有一定要求建议使用 USB 3.0 及以上接口的移动固态硬盘容量至少 128GB推荐 256GB 以上并确保电脑 BIOS 支持从 USB 设备启动现代电脑基本都支持。下面详细介绍完整安装步骤。参考教程在移动硬盘上搭建Ubuntu24.04深度学习环境Anaconda CUDA Pytorch_ubuntu 24.04 cuda-CSDN博客3.3.1 安装前准备在开始之前需要准备以下硬件和软件移动固态硬盘准备一块容量至少 128GB 的移动固态硬盘推荐 256GB 以上便于后续安装 ROS2 及开发环境。建议优先选择支持 USB 3.2 Gen2 或雷电接口的硬盘盒 NVMe SSD 组合以获得更快的读写速度。Ubuntu 24.04 镜像访问 Ubuntu 官方网站下载 Ubuntu 24.04 LTS 桌面版 ISO 镜像文件。网盘下载链接https://pan.quark.cn/s/24feb8b9fc10 提取码DBz1启动 U 盘准备一个至少 8GB 的 U 盘用于制作 Ubuntu 24.04 安装启动盘制作方法见 3.2.2 节。备份移动硬盘数据安装过程会清空移动固态硬盘上的全部数据务必提前将重要文件备份到其他存储设备。关闭 Windows 快速启动进入「控制面板」→「电源选项」→「选择电源按钮的功能」点击「更改当前不可用的设置」取消勾选「启用快速启动」避免后续从移动硬盘启动时出现问题。3.3.2 制作 Ubuntu 24.04 启动 U 盘制作启动 U 盘的方法与 3.2.2 节完全一致这里不再赘述。简要回顾关键步骤在 Windows 上使用 Rufus 工具选择下载好的 Ubuntu 24.04 ISO 镜像分区类型选择「GPT」目标系统类型选择「UEFI非 CSM」点击「开始」写入即可。制作完成后U 盘即为 Ubuntu 24.04 安装启动盘。3.3.3 进入 BIOS 设置 USB 启动将制作好的启动 U 盘插入电脑 USB 接口重启电脑并进入 BIOS 设置界面进入方法见 3.2.4 节常见品牌快捷键为 F2、F10 或 Del。在 BIOS 中完成以下设置关闭 Secure Boot安全启动在「Security」或「Boot」选项卡中找到「Secure Boot」将其设置为「Disabled」。部分电脑如华硕、微星还需在「Boot」中将「Secure Boot Control」设为关闭。设置 U 盘为第一启动项在「Boot Priority」或「启动顺序」中将带有 USB 标识的选项如「UEFI: USB Hard Drive」移动到第一位。也可以按 F12 弹出一次性启动菜单直接选择 U 盘启动。确认启动模式为 UEFI确保「Boot Mode」为「UEFI」而非 Legacy。由于启动盘为 GPT 分区格式必须使用 UEFI 模式才能正常引导。保存设置并退出按 F10 保存并退出电脑将自动重启并从 U 盘启动进入 Ubuntu 24.04 安装界面。3.3.4 安装 Ubuntu 24.04 到移动固态硬盘从 U 盘启动后进入 Ubuntu 24.04 安装界面。此时请将移动固态硬盘插入电脑的另一个 USB 接口建议使用 USB 3.0 及以上接口并优先使用主机后置接口以保证供电稳定。按照以下步骤完成安装选择语言选择「中文简体」点击「安装 Ubuntu」。选择键盘布局默认即可点击「继续」。连接网络可选建议连接网络以便安装过程中下载更新和第三方驱动。选择安装类型选择「最小安装」并勾选「为图形和无线硬件安装第三方软件」点击「继续」。选择安装位置关键步骤在「安装类型」界面务必选择「其他选项」手动分区以便将系统安装到移动固态硬盘上而不是内置硬盘。点击「继续」进入分区界面。识别移动固态硬盘在分区界面中根据磁盘容量和型号识别移动固态硬盘通常显示为 /dev/sdb 或 /dev/sdc容量与你的移动硬盘一致。务必仔细核对切勿选错内置硬盘否则会导致数据丢失。建议拔掉其他不必要的外接存储设备只保留启动 U 盘和移动固态硬盘以降低误选风险。创建分区选中移动固态硬盘上的空闲空间点击「」号创建以下分区EFI 系统分区大小 512MB类型选择「EFI 系统分区」用于存放引导文件。交换分区swap大小建议与内存相同如 8GB类型选择「交换空间」。根分区/使用剩余全部空间类型选择「Ext4 日志文件系统」挂载点选择「/」。确认引导加载器安装位置在分区界面底部「安装启动引导器的设备」下拉框中务必选择移动固态硬盘对应的设备如 /dev/sdb而不是内置硬盘/dev/sda。这是确保系统能从移动硬盘独立启动的关键。开始安装点击「现在安装」确认分区改动无误后点击「继续」系统开始安装到移动固态硬盘。设置账户信息选择时区为「上海」输入计算机名称、用户名和密码点击「继续」。等待安装完成安装过程约 10-20 分钟取决于移动固态硬盘的写入速度。安装完成后点击「现在重启」。重启时拔出启动 U 盘但保持移动固态硬盘连接。电脑会自动从移动固态硬盘启动进入 Ubuntu 24.04 系统。至此随插随用的 Ubuntu 系统盘制作完成。3.3.5 使用与切换系统移动固态硬盘 Ubuntu 系统盘的使用非常灵活具体如下使用 Ubuntu将移动固态硬盘插入电脑 USB 接口开机时按 F12或对应快捷键弹出启动菜单选择「UEFI: 移动硬盘名称」即可进入 Ubuntu 24.04。使用 Windows拔下移动固态硬盘正常开机即可进入原来的 Windows 系统两个系统完全隔离、互不影响。设置默认启动顺序可选如果希望插入移动硬盘时自动进入 Ubuntu、不插入时进入 Windows可在 BIOS 中将移动硬盘设为第一启动项。这样插入硬盘开机即进 Ubuntu不插入则自动跳过并进入 Windows。在多台电脑间切换移动固态硬盘系统盘可以在多台支持 UEFI 启动的电脑上使用。首次在新电脑上启动时系统会自动安装对应硬件的驱动可能需要重启一次以完成驱动配置。如果插入移动硬盘后电脑仍直接进入 Windows说明 BIOS 未识别到移动硬盘或启动顺序未生效。请重新进入 BIOS确认 Secure Boot 已关闭、启动模式为 UEFI并在启动菜单中手动选择移动硬盘启动。3.3.6 注意事项与常见问题使用移动固态硬盘安装 Ubuntu 系统盘时需要注意以下几点务必选对安装磁盘在分区界面中一定要确认选择的是移动固态硬盘而不是内置硬盘。建议安装前拔掉其他外接存储设备只保留启动 U 盘和目标移动硬盘。引导加载器安装位置安装时「安装启动引导器的设备」必须选择移动固态硬盘否则可能导致内置硬盘引导被覆盖或移动硬盘无法独立启动。USB 接口速度建议使用 USB 3.0 及以上接口以获得更好的系统运行体验。若使用 USB 2.0 接口系统运行会明显卡顿。供电稳定性部分移动硬盘盒需要额外供电若使用大容量 NVMe SSD建议选择带独立供电的硬盘盒避免供电不足导致系统崩溃或数据损坏。系统更新与驱动首次在另一台电脑上启动时系统会自动安装新硬件驱动期间可能重启属正常现象。不要格式化内置硬盘安装过程中切勿对内置硬盘进行任何分区或格式化操作只操作移动固态硬盘。完成以上步骤后你就拥有了一块「随插随用」的 Ubuntu 24.04 系统盘。接下来可以按照第 4 节教程在移动硬盘系统中的 Ubuntu 上安装 ROS2 Jazzy打造一个便携的机器人开发环境。4. Ubuntu 24.04 系统上安装 ROS2 Jazzy 完整教程下面以 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS2 Jazzy 为例详细介绍 ROS2 的完整安装步骤。请打开 Ubuntu 终端逐条执行以下命令。推荐使用小鱼一键安装指令wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros。使用该一键安装指令可以省略下述 4.1~4.3 节的内容。wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros4.1 配置软件源首先确保系统软件源为国内镜像源以加快下载速度。打开「软件和更新」将下载服务器切换为「阿里云」或「清华源」然后在终端中执行系统更新sudo apt update sudo apt upgrade -y4.2 设置编码和软件源确保系统支持 UTF-8 编码并添加 ROS2 官方软件源sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg lsb-release sudo add-apt-repository universe sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null如果访问 GitHub 较慢可以将 ros.key 下载地址替换为国内镜像源地址。4.3 安装 ROS2 Jazzy更新软件源并安装 ROS2 基础版Desktop 版包含图形化工具推荐初学者安装sudo apt update sudo apt install -y ros-jazzy-desktop如果只需要命令行工具和核心库可以安装精简版sudo apt install -y ros-jazzy-ros-base4.4 配置环境变量安装完成后需要将 ROS2 的环境变量写入 shell 配置文件以便每次打开终端自动加载echo source /opt/ros/jazzy/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc4.5 安装 colcon 构建工具和常用开发工具colcon 是 ROS2 推荐的构建工具用于编译和管理工作空间中的功能包sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool sudo rosdep init rosdep update4.6 验证 ROS2 安装打开两个终端窗口分别执行以下命令验证 ROS2 是否安装成功终端一启动 ROS2 示例发布节点ros2 run demo_nodes_cpp talker终端二启动 ROS2 示例订阅节点ros2 run demo_nodes_py listener如果终端二持续输出「I heard: Hello World」等信息说明 ROS2 安装成功通信功能正常。4.7 运行小海龟历程ROS2 安装完成后可以通过经典的「小海龟」示例快速体验 ROS2 的核心通信机制。小海龟示例包含两个节点一个负责发布键盘控制指令turtlesim 节点另一个负责接收指令并控制小海龟运动teleop_turtle 节点。下面详细介绍运行步骤。首先打开一个终端启动小海龟仿真器节点ros2 run turtlesim turtlesim_node启动成功后会弹出一个蓝色背景的窗口窗口中央显示一只小海龟。此时小海龟处于静止状态等待接收控制指令。接着打开第二个终端启动键盘控制节点ros2 run turtlesim turtle_teleop_key此时将鼠标焦点切换到第二个终端窗口即可通过键盘方向键↑、↓、←、→控制小海龟在窗口中移动。按 Q 键可以退出控制节点。如果希望小海龟自动画出一个圆形轨迹可以在第三个终端中发布速度指令话题ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist {linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}执行上述命令后小海龟会以恒定线速度和角速度运动自动画出圆形轨迹。按 CtrlC 可停止发布。小海龟示例验证了 ROS2 节点间通过话题Topic进行通信的基本流程是学习 ROS2 通信机制的入门经典。若运行过程中提示找不到 turtlesim 包可先执行以下命令安装sudo apt install -y ros-jazzy-turtlesim4.8 创建 ROS2 工作空间ROS2 开发通常在工作空间中进行。创建一个名为 ros2_ws 的工作空间并初始化mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws colcon build构建完成后将工作空间的 setup 脚本加入环境变量echo source ~/ros2_ws/install/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc5. 常见问题与解决建议在安装过程中可能会遇到以下常见问题这里给出对应的解决建议软件源下载速度慢将 ROS2 软件源和 Ubuntu 软件源都切换为国内镜像源可显著提升下载速度。ros.key 下载失败网络原因导致 GitHub 访问失败时可手动下载 ros.key 文件并放置到指定目录或使用国内镜像地址。虚拟机运行卡顿适当增加虚拟机内存和处理器核心数并确保宿主机开启硬件虚拟化VT-x/AMD-V。环境变量未生效执行 source ~/.bashrc 后仍找不到 ros2 命令时检查是否在正确的用户下执行安装命令。版本不匹配Ubuntu 24.04 对应 ROS2 JazzyUbuntu 22.04 对应 ROS2 Humble请确保系统版本与 ROS2 版本匹配。双系统安装后无法进入 Windows在 Ubuntu 终端执行 sudo update-grub 更新引导菜单或在 BIOS 中将 Windows Boot Manager 设为第一启动项。U 盘启动盘无法引导确认 BIOS 中已关闭 Secure Boot并将启动模式设置为 UEFI同时确认 U 盘为 GPT 分区格式。6. 总结本文详细介绍了 ROS2 的几种常见安装方式并给出了「VMware 虚拟机 Ubuntu 24.04 ROS2 Jazzy」以及「Windows 双系统 Ubuntu 24.04 ROS2 Jazzy」的完整安装教程。通过虚拟机方式可以在不影响宿主机环境的前提下获得完整的 Linux 开发和 ROS2 学习环境通过双系统方式可以充分发挥硬件性能适合进行 Gazebo 仿真、SLAM 建图等高性能机器人开发任务。安装完成后建议从官方教程的示例节点开始逐步熟悉话题、服务、动作等 ROS2 核心通信机制为后续机器人开发打下坚实基础。