机械臂只能规划不能执行的问题moveit_controllers.yaml中arm_controller: type: FollowJointTrajectory joints: - joint1 - joint2 - joint3 - joint4 - joint5 - joint6这个type是一个数据类型ros2_controllers.yaml中arm_controller: type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController这个type是控制插件的类型解决方案加action的命名空间arm_controller: type: FollowJointTrajectory joints: - joint1 - joint2 - joint3 - joint4 - joint5 - joint6 action_ns: follow_joint_trajectory原因关系是这样的JointTrajectoryController 是 ros2_control 里的一个控制器插件而 FollowJointTrajectory 是它提供出来的 ROS 2 Action 接口数据类型。action_ns 主要取决于使用的控制插件类型比如 JointTrajectoryController所提供的 Action 接口名controller_name/follow_joint_trajectory[control_msgs::action::FollowJointTrajectory]这是该 Action 的名称格式。controller_name 是一个占位符需要替换成实际控制器的名字。例如上面的控制器名称arm_controller那么这里的实际名称就arm_controller/follow_joint_trajectory。方括号里的 control_msgs::action::FollowJointTrajectory 是这个 Action 的数据类型消息接口它规定了发送的指令和接收的反馈长什么样所以是moveit_controllers缺少“follow_joint_trajectory”这一段Action名称空间以下是官方文档